組裝前 ESC 要完成更新 BLHeli 韌體，做法參照這裡。飛控等第一次更新韌體、設置機架型態、調整電子羅盤及加速計後，才安裝在機架上，GPS 需要鑽孔固定。
․ESC +- (紅黑) 要先穿線焊接點，再鎖機架支臂。電流傳感器接點焊好後，用雙面膠固定。
․ESC ﹑馬達﹑控制線等用膠布理線，注意馬達及正反槳打到線。
․要注意有無冷焊 ，焊點光亮 (不是灰暗) ，施點力拉動線路，接點不會脫落。
․注意整理 GPS 線路，避免正反槳打到線。
․加上 2顆 2200mAh 3S LIPO電池，總重 1.2Kg
飛控
上圖是 APM 2.6接線圖，參考youtube https://www.youtube.com/watch?v=30cCs4aHdB0
步驟如下 ：
1. 下載 Mission Planner 軟體並且安裝，下載點。
2. 更新 DirectX，下載點。
3. USB 連接 APM 和 PC 。
4. 安裝 USB 驅動，下載點。
開控制台裝置管理員不明裝置，右鍵更新驅動程式，會找到Arduino Mega 2560，舉例是 COM 12，用微軟線上搜尋更新也可以，但是較慢 。
5. 打開Mission Planner 軟體，如果有更新版，同意更新。
6. 進入 Mission Planner IDE，選擇COM 12 Arduino Mega 2560，碼率 (Baud Rate) 115200，現在不要按連接(CONNECT)。
7. 更新韌體AC v3.2.1(請勿用3.3版)。選擇4軸韌體更新。
按yes 會自動更新，done 表示完成更新 ，會提醒首次安裝或更新韌體，電子羅盤要重新校正。
8. 強制性硬體設定
選擇 frame type，這裡選擇4軸 x。
9. 電子羅盤 (Compass)及加速度計校正
按指示360度一直轉動約1分鐘 ，PC會取樣做參考 (APM 2.6 電子羅盤整合到GPS內)
10.加速度計校正
準備一水平桌面及三角尺，按指示對APM飛控做上下左右前後6個面校準。
(參考線上影音 https://www.youtube.com/watch?v=30cCs4aHdB0)，按指示校正。
11.遙控器較準
1. ROLL/AILERON (APM) ---------AILE (RX1002 #2)
2. PITCH/ELEVATOR (APM) -------ELEV(RX1002 #1)
3. THROTTLE (APM)-----------------THRO(RX1002 #3)
4. YAW/RUDDER(APM)-------------RUDD(RX1002 #4)
5. AUX1 (MODE SWITCH)----------AUX1(RX1002 #5)
APM 和 RX1002 第1和第2插槽對調，其他次序相同。
遙控器 DEVO 10 和 接收器 RX1002 配對操作 ，先將DEVO 10 固定ID清除，關閉 DEVO 10，RX1002有附贈一個bind plug (短路跳線)，插到圖示位置(不分正反)，由APM供電，等幾秒關掉電源，拔掉bind plug。重新通電RX1002，打開DEVO 10，在固定ID選單打開固定ID即配對完成。遙控器其他設定後有說明。
按指示對搖桿做校正
12. 6個飛行模式設定
13. 遙控失控保護
可能距離過遠、電波干擾、線路問題、遙控接收設備損壞、沒電等，造成無法控制飛行器。APM飛控有3種選擇，1). 繼續任務執行 2). 就地降落 3). 返回出發點降落(需有GPS)，前兩種對安全較沒保障，有GPS應該選3). 返回出發點降落。
Fail-safe ( -125)
遙控器電源關掉 Radio 3 PWM=1000 ，遙控器電源打開，風門最小 Radio 3 PWM=1100 ，失控保護設在1000~1100之間即可，這裡設1020。
14. 電力失控保護
以電池是11.1v 4400mAh為例，這裡設當電壓低於10.5v或低於880mAh放電能力(約20%)時，飛行器返航原出發點並降落。